
A=[0 0 1 0 0;
    0 0 0 1 0;
    11.7925 0 -0.0445 0.0445 -23.0720;
    -16.1258 0 1.0503 -1.0503 798.4947;
    0 0 0 1 0];
B=[0;
    0;
    -11.6118
    782.8234;
    0];

C=[1 0 0 0 0;
    0 1 0 0 0;
    0 0 1 0 0;
    0 0 0 1 0];

D=[0;
    0;
    0;
    0];

%Matrices para los pesos de LQR
Q=[50 0 0 0 0; 0 50 0 0 0; 0 0 1 0 0; 0 0 0 1 0; 0 0 0 0 0];

R=1;

[K,S,e] = LQR(A,B,Q,R);